Nasceu entre o ano de 959 e 968. Mandado construir pela condessa Mumadona, viúva de Hermenegildo Mendes, com o objetivo de proteger o seu mosteiro e a povoação local das invasões normandas, o castelo de Guimarães é conhecido em Portugal inteiro.

Da história desta construção, fazem parte vários cercos, como por exemplo, o cerco efectuado pelos castelhanos no reinado de D. Fernando I.

O castelo é também conhecido pela imponente Torre de Menagem, que atinge os 27 metros de altura. Construída no tempo do primeiro monarca, a muralha apresenta uma planta aproximadamente pentagonal. Acredita-se que parte destas obras deverão ser do tempo de D. Fernando.

Dentro do castelo, podem ver-se as ruínas de uma alcáçova que remontam ao séc. XV.

O acesso principal ao monumento faz-se por uma escadaria rochosa, composta por duas escadas de pouca largura.

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